Lestenes luterāņu baznīcu sāka celt 1670. gadā pēc barona Jurgene Georga Firksa rīkojuma. Līdz ar šīs baznīcas uzcelšanu izveidojās Lestenes draudze.
Tā ir trīsjomu garenbūve ar poligonālu altāra absīdu draudzes telpas joma platumā. Celtnes būvapjomā un iekārtā redzama romānikas, gotikas un baroka stila ietekme. Pie baznīcas ziemeļu sienas pieslēdzas taisnstūra sakristeja. Baznīcas un torņa apmēram 2 metrus biezās sienas celtas no laukakmeņiem. Rietumu fasādē izvirzīts plānā kvadrātveida tornis, kas noslēdzas ar zemu piramidālu četrstrūra smaili.[1]
Baznīcas iekārtas izgatavošanu barons uzaicināja Nikolaju Sēfrensu jaunāko. Kurzemes hercogaVentspils kuģubūvētavas koktēlniecības darbnīcu meistari Lestenes baznīcā no 1704. - 1709. dadam izveidoja izcilu barokainterjera māksliniecisko ansambli. Lestenes baznīas interjers pieder pie tiem retajiem Latvijas mākslas pieminekļiem, kur athitektoniskā un tēlnieciskā puse veidota gandrīz vienlaicīgi. Ventspils koktēlnieki izgatavoja altāra retablu, kanceli, kanceles ieejas portālu, ērģeļu prospektu, biktssolu. Baznīcas interjera rotāšana un zeltīšana notika 1754. gadā.[2]
Pirmās ērģeles baznīcai 1708. gadā dāvināja barons K. Firkss, 1740. gadā izliets baznīcas zvans. 1747. gadā baznīcas tornī iespēra zibens un tas nodega, bet drīz pēc tam tika atjaunots. 1873. gadā baznīca saņēma jaunas ērģeles.
Pirms Otrā pasaules kara uzskatīja, ka Lestenes baznīcai ir viens no greznākajiem baroka interjeriem Latvijā.[3] Baznīca sevišķi cietusi šī kara laikā. Vēl tagad tās sienās redzamas šāviņu atstātās pēdas. 1962. gadā draudze bija spiesta darbu pārtraukt un savu darbību atjaunoja tikai 1999. gadā.
Trīs gadu desmitus tajā atradusies graudu kalte.
No 2001. līdz 2005. gadam baznīcā uzsāka apjomīgus atjaunošanas darbus.[1] 2012. gadā Rīgas Amatniecības vidusskolas 30 audzēkņi izgatavoja 16 baznīcas solus. 2013. gadā šīs skolas meistari un audzēkņi izgatavoja bronzas lustras – kopijas no 17. gadsimta lukturiem. Kroņlukturu prototips bija atrasts Landzes baznīcā un Lestenes baznīcai izgatavotas kopijas. Pilnā krāšņumā kroņlukturi Lestenes baznīcā iedegās dievkalpojumā 2018. gada 23. decembrī.[4]
Padomju okupācijas laikā unikālā baroka baznīcas iekārtai draudēja iznīcināšana, bet vietējie aktīvisti, cik iespējams, to demontēja un savāca tās fragmentus. Daļa no tiem glabājās privātās telpās, daļa Rundāles muzejā. Mūsdienās tie restaurēti un atgriezušies baznīcā. Tikai ērģeles un to retabls gaida savu kārtu (2024).